非接觸船體噴涂爬壁機(jī)器人容錯(cuò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-浙江國(guó)際海運(yùn)職業(yè)技術(shù)學(xué)院-優(yōu)發(fā)表

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非接觸船體噴涂爬壁機(jī)器人容錯(cuò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

船體噴涂機(jī)器人 pid控制 bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

作者：陳永芳; 孫世芳浙江國(guó)際海運(yùn)職業(yè)技術(shù)學(xué)院; 浙江舟山316021

摘要：針對(duì)非接觸船體噴涂爬壁機(jī)器人容錯(cuò)控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)研究。分析了船體噴漆爬壁機(jī)器人的工作原理及系統(tǒng)組成,然后融合BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及PID控制方法,開發(fā)具有較好容錯(cuò)特性的控制器,最后通過(guò)MATLAB/SIMULINK軟件進(jìn)行仿真研究,仿真結(jié)果表明方法有效,系統(tǒng)具有良好的靜動(dòng)態(tài)性能。

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