摘要：在無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行過(guò)程中,氣動(dòng)參數(shù)辨識(shí)不準(zhǔn)確和外界風(fēng)擾引起的氣動(dòng)參數(shù)時(shí)變將導(dǎo)致基于模型的無(wú)人機(jī)控制性能下降.針對(duì)這種現(xiàn)象,通過(guò)在線估計(jì)氣動(dòng)參數(shù),設(shè)計(jì)了一種線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR)飛行控制方法對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行補(bǔ)償.首先,建立四旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型并對(duì)其進(jìn)行化簡(jiǎn)和線性化,采用最優(yōu)控制理論設(shè)計(jì)姿態(tài)控制器和位置控制器.然后,采用卡爾曼濾波對(duì)氣動(dòng)參數(shù)進(jìn)行在線估計(jì),計(jì)算相應(yīng)的比例因子對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行補(bǔ)償,提高無(wú)人機(jī)高度和航向的控制性能.最后,通過(guò)一系列仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)該方法進(jìn)行驗(yàn)證.仿真結(jié)果表明,在無(wú)人機(jī)受到風(fēng)擾導(dǎo)致氣動(dòng)參數(shù)發(fā)生變化的情況下,與沒(méi)有氣動(dòng)參數(shù)估計(jì)和補(bǔ)償控制的常規(guī)方法相比,高度和航向控制效果具有明顯的提升.