摘要：為了提高裝磚碼垛機器人的工作效率,同時減小振動對機器人的影響,基于三次樣條插值法,提出一種使機器人軌跡最優(yōu)的規(guī)劃方法,對各關節(jié)進行軌跡規(guī)劃。利用權重系數法定義目標函數,以運動學和動作時間為約束條件,使碼垛機器人在運行過程中其時間和沖擊達到綜合最優(yōu)。采用遺傳算法求解出最優(yōu)時間序列,進一步求解出最優(yōu)軌跡。研究結果表明:末端軌跡跟蹤誤差在合理的范圍之內,該方法在裝磚碼垛機器人軌跡規(guī)劃方面是可行的、合理的;可以為工作效率與沖擊等矛盾問題到達綜合最優(yōu)提供一種解決方案。