摘要：為研究支鏈柔性化對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)特性的影響,本文以3-CPaRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為對(duì)象,研究了支鏈柔性化對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)特性的影響。根據(jù)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間位置關(guān)系,研究了其運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律,證明了該機(jī)構(gòu)的完全解耦特性;基于空間梁?jiǎn)卧Ｐ?、有限元理論和Lagrange方程,充分考慮各支鏈的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系和動(dòng)力學(xué)約束,分別建立了單支鏈柔性化條件下和三支鏈均柔性化條件下的3-CPaRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型;為驗(yàn)證理論建模的正確性,基于Adams與Ansys軟件對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)展開(kāi)了彈性動(dòng)力學(xué)的聯(lián)合仿真。最后,將數(shù)值計(jì)算結(jié)果與虛擬樣機(jī)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析比較,結(jié)果表明,各支鏈在柔性化條件下產(chǎn)生的彈性變形對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)特性產(chǎn)生了重要影響,同時(shí)也驗(yàn)證了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型的正確性。