摘要：針對傳統(tǒng)閉環(huán)檢測算法在動態(tài)場景下不穩(wěn)定、易失敗的問題,提出了一種在動態(tài)場景下能夠準確檢測到閉環(huán)的算法。首先,改進基于場景流區(qū)分動、靜特征點算法,使得到的動靜點劃分更為準確;其次,剔除動態(tài)特征點,進行聚類,將圖像在視覺詞典樹各個節(jié)點的TF-IDF熵作為圖像在該視覺單詞的得分權(quán)重,從而構(gòu)造得分向量對場景進行描述;最后,采用負指數(shù)冪函數(shù)作為計算兩幅圖像的相似性得分函數(shù),計算當前幀與候選關(guān)鍵幀的相似性得分,經(jīng)過最后的閉環(huán)確認環(huán)節(jié),得到最終的與當前幀發(fā)生閉環(huán)的關(guān)鍵幀。實際場景的實驗表明,所提算法在動態(tài)場景下能夠有效檢測到閉環(huán)。